Проблема равновесия на двухножках никогда не отпадает... даже при сравнительно небольшом росте, большой плошади и мощном давлении на поверхность при "шаге" контролировать распределение веса проблематично и отдача от своих орудий и тем более от выстрелов противника будет способствовать его частому падению. На двух ногах вроде нет проблем устоять даже при прямом попадании баллистики, достаточно правильно подобрать конфигурацию стопы и выбрать центр тяжести. Но при движении, обычном шаге, про бег даже не зарекаюсь, треть пути шагоход перемещет массу своего тела на одной ноге. Ладно бы он мог делать шаги достаточно часто, так ведь такая груда металла не способна шевелиться настолько быстро, что бы время пути на одной ноге было бы минимальным - гидравлика не позволяет.
Лучшие модели современных японских миниатюрных роботов падают и падают при скорости меньше прогулочной. И вспомните того BIG DOG'а на четырёх лапах. Если бы сделать паука с фронтальным расположением конечностей (выводы по бокам), то ему даже переворот не будет страшен: выгнул лапы вверх тормашками и побежал дальше))
В итоге как решение получется двуног с огромными куриными лапами, развод "пальцев" которого по площади был бы достаточным для полноценного удержания равновесия при ходьбе с учетом боевых действий. Тут же вспоминается "цыпа" из Робокопа (вроде 2-я часть, не к ночи будет упомянуто^^), где сабж н емог как следует топать по обычнм ступенькам, умещаясь на лестничной клетке...
ЗЫ даже если бы такая тежелая пехота могла бы развивать отличную скорость, то про действие инерции страшно подумать, от чего манёвренность страдает прежде всего.