Шагоходы

[Comb]

Лэндли

В третий раз повторюсь, но я не говорю о том что он обязательно должен будет бегать, а то что если он бедет бегать то будут проблемы с перегрузками и состоянием здоровья пилота.

А вобще действительно если обсуждать Шагоход в целом то нужно сначала подвести черту безумия.

-Должен уверенно ходить, и передвигатся хотябы со скоростью 20-30км\ч

-Иметь возможность самостоятельно встать.

-Не развалится при падении.

-Иметь возможность для установки доп. оборудывания массой от 100кг (для шагохода в 2-3 метра) и 500кг (для роста более 3 метров)

-Иметь возможность балансировки центра тяжести без каких либо техничесих вмешательств (т.е. Подобрал что-то перенес центр тяжести чуть назад чтобы не терять стабильность и пошел дальше)

[NortUS]

ЕСЛИ он будет гипотетически бегать, то у пилота полетит нафиг вестибулярка и он нехило блеванет. Перегрузок при этом практически не будет. Потому что если у нас будут материалы, позволяющие осуществлять схему толчок-полет-приземление, то уж выровнять горизонитальную скоростькабины будет можно... Но эти прыжки.... Расход энергии колоссален.

[Daniel5555]

NortUS

ЕСЛИ он будет гипотетически бегать, то у пилота полетит нафиг вестибулярка и он нехило блеванет.

Я не понимаю, с чего это?

Как об этом можно говорить, если нету по крайней мере прототипа на бумаге? Я попозже попробую кинуть сюда пару схем, чтобы было о чем говорить более конкретно.

Но я не понимаю, с чего он должен "блевать", если человек на лошади не испытывает особого дискомфорта? Ясное дело, у кабины должна быть серьезная амортизация...

[Comb]

Ну возможно его всетаки стошнит, но это при условии что там будет нехилая болтанка, не такая резкая о какой говорю я, но с большим.... сдвигом что-ли

[AntiMat]

Ну, учитывая что высота машины как максимум 5 метров, не думаю, что амплитуда кабины (а не головы пилота) будет достигать одного метра.

Не точно, по порядку величины. Если при беге человека его цм смещается на 10 см, то из пропорциональных соображений цм шагохода с 5м-длиной ног будет смещаться на 0.5 м. Полметра конструкции пускать на "противорвотные меры"... не жЫрно?

Частота колебаний тоже не обязательно напрямую зависит от частоты шагов.

?

Даже если мы ориентируемся исключительно на гуманоидных роботов, на практике разница между ними и людьми может стать такой же большой, как между птицами и реактивными самолетами.

Тут уж аналогия шагоходов только с планерами и гипотетическими орнитоптерами (! кстати, а где они?). Керосиновым уберваффе будут соответствовать колёсные/гусеничные организмы :)

Но еще раз - кабина необязательно должна напрямую зависить от шагов, хотя такая зависимость обязательно будет.

Смотрим на тазовую кость во время движения. Забавно. Именно так и будет колбасить кабину шагохода, если ноги прямо из неё "растут". Можно усложнить конструкцию, добавив шагоходу свой собственный таз, на котором через сустав будет сидеть кабина. Две степени свободы этого сустава устранят передачу поперечных и продольных вращательных колебаний от "тазовой кости". Это увеличит сложность всей конструции, её высоту, но позволит упростить систему стабилизации комплекса вооружения. Ну и человеку легче будет.

Перегрузки будут возникать исключительно во время столкновения, либо во время резкого набора скорости вызванного неизвестно чем.

Тут другого рода физическое воздействие на водителя - и перегрузки (кратковременные, ближе к ударным, и небольшие, исключительно положительные при штатном функционировании), и вибрация (низкочастотная), и качка одновременно. Амплитуда и частота будут определять степень вреда - от "морской болезни" (индивидуальная зараза, но с ней можно побороться тренировками или медикаментозно) до травмирования внутренних органов.

Лучше вы сформулируйте 4 простых требования к шагоходу,а потом обсуждайте все это.

Даёшь техническое задание! :)

[Comb]

Амплитуда и частота будут определять степень вреда - от "морской болезни" (индивидуальная зараза, но с ней можно побороться тренировками или медикаментозно)

Или еще легче просто найти пилотов не страдающих этим. Все таки на мог глаз таких людей больше чем тошнотиков.

Полметра конструкции пускать на "противорвотные меры"... не жЫрно?

Все так и есть эти кончтрукции возможны, и крайне полезны в борьбе не только с тошнотой, а еще и с многими проблемами, но вот только не много-ли места на это понадобится и не создадут они еще больше проблем? Хотя возможно если встряхнуть МоЗг то чтонить и придумаем.

Две степени свободы этого сустава устранят передачу поперечных и продольных вращательных колебаний от "тазовой кости"

Но добавится еще одна проблема. А не сломается ли она? Допустим при ударе об землю всей машыны на нее нехилый удар передастся, о "Таз" как сустав не может быть супер прочным

[Daniel5555]

AntiMat

Не точно, по порядку величины. Если при беге человека его цм смещается на 10 см, то из пропорциональных соображений цм шагохода с 5м-длиной ног будет смещаться на 0.5 м. Полметра конструкции пускать на "противорвотные меры"... не жЫрно?

Средняя высота человека - это 172,5 см.

Следуя чисто пропорциональной связи (которая необязательно должна соблюдаться): для машины высотой три метра (видимо, самая реалистичная высота) - 17,39 см, для четырехметровой - 23,19 см, для пятиметровой - 28,99 см. По-моему, не так уж страшно, плюс голова пилота совершенно необязательно, что будет так трястись.

К тому же, я не уверен, что при беге человека смещение именно на 10 сантиметров. Я не проверял, но по-моему это слишком много.

Тут другого рода физическое воздействие на водителя - и перегрузки (кратковременные, ближе к ударным, и небольшие, исключительно положительные при штатном функционировании), и вибрация (низкочастотная), и качка одновременно. Амплитуда и частота будут определять степень вреда - от "морской болезни" (индивидуальная зараза, но с ней можно побороться тренировками или медикаментозно) до травмирования внутренних органов.

Не знаю... мне так теперь бегать страшно, как бы не умереть от перегрузок :)

Надо спрашивать у специалистов, но мне кажется, что вы преувеличиваете, как сами нагрузки, так и степень их воздействия на человека. Очевидно что нагрузки будут, но кабина пилота точно будет каким-либо образом защищена, кресло пилота может иметь дополнительную амортизацию, ну и наконец сам пилот может быть одет в защитную одежду (которая будет намного проще, чем одежда летчика боевого самолета).

[AntiMat]

Средняя высота человека - это 172,5 см.

Я оставил только высоту ног. Пятиметровую высоту шагохода тоже считаю состоящей в основном из ног.

При беге вертикальные колебания увеличиваются, бо в отличие от ходьбы существует баллистическая фаза в которой нет опоры с землёй. За это время тело должно преодолеть бОльшее горизонтальное расстояние, чем при ходьбе, поэтому его надо подбросить по вертикали повыше. Зависимость высоты от расстояния квадратичная.

Вообще это прикидочные соображения. Пропорциональность взята только чтобы показать порядок различий. Кинематика шагохода будет иной и она будет задаваться конструкторской и тактической целесообразностью. Шатать конкретную воплощённую в железе машину будет иначе, чем человека. Может, больше, может, меньше полуметра, но в любом случае по абсолютным значениям совсем не так, как человека. Это однозначно не соответствует физиологии человека. Бегать-то можно не бояться - человек разработан для своего бега. Бег верхом на лошади вынуждает амортизировать удары ногами, изгибом спины. На более крупном шагоходе понадобятся более сложные технические ухищрения, которые отбирают объём, массу и т.п. В танках/автомобилях такого нет вообще, если не рассматривать довольно примитивное кресло. Я не знаю, какие ощущения от получасовой езды на скорости 40-60 км/ч по дороге класса вертикальная синусоида амплитудой 0.5 м и периодом 4 м? В самолётах тоже ничего сложного - перегрузка возрастает и убывает на несколько единиц строго в одном наравлении в течение нескольких секунд за манёвр. Всеосевой болтанки там обычно нет. Бывает, попадает самолёт в турбулентность - гадость, если честно. Какие костюмы в шагоходе должны быть? Да никакие тут не помогут. Только общая амортизация рабочего места. Да, возможно это. Но тогда не только кресло, а со всеми органами управления и приборами. Можно иной интерфейс управления придумать, можно и размеры увеличить до десятков метров - см. "диглатор". И за всё надо платить.

[AntiMat]

Пример из художественной литературы - фрагмент научно-фантастического роман Станислава Лема "Фиаско" (1987г):

...Таких колоссов он еще не видел. Ему не приходилось управлять Диглатором, в чем он, однако, не признавался. Если бы такую махину одеть в косматые шкуры, она превратилась бы в Кинг-Конга. Пропорции не были человеческие, скорее антропоидальные. Над мощными, как танки, застывшими в рыхлом грунте ступнями вертикально возносились ноги из решетчатых ферм. Башнеподобные бедра входили в тазовый круг, а на нем, как широкодонный корабль, высился стальной корпус. Кисти верхних конечностей он увидел, только задрав голову. Они свисали вдоль туловища, как безвольно опущенные крановые стрелы со стальными сжатыми кулаками. Оба колосса были без голов, а то, что издали он принял за башенки, на фоне неба оказалось антеннами, торчащими из плечей великанов.

/.../

Когда открылся люк, включились ряды маленьких лампочек. По спиральной лесенке он дошел до кабины. Она представляла собой как бы огромную застекленную бочку или трубу, проходящую насквозь через грудь Диглатора, но не посредине, а слева, как будто инженерам хотелось поместить человека там, где у живого великана должно было быть сердце. Он окинул взглядом помещение, также освещенное, и с глубоким облегчением узнал знакомую систему управления. Он почувствовал себя как дома. Быстро снял шлем и скафандр, включил климатизацию, так как был одет только в трикотажный свитер и эластичные брюки, а чтобы управлять великаном, ему надо было вообще раздеться донага. /.../ В кабине не было никаких пультов, рулей, экранов - ничего, кроме одежды для водителя, валявшейся на полу и отливавшей металлом, как сброшенная змеиная кожа, и мозаики из черных кубиков, закрепленных на переднем стекле, похожих на детские игрушки, потому что на гранях этих кубиков виднелись контуры маленьких рук и ног - правых с правой, а левых с левой стороны. Когда колосс шел и все было в порядке, маленькие рисунки светились спокойным светло-зеленым светом. При неполадках цвет менялся на серо-зеленый, если повреждение было мелким, а в случае серьезных аварий становился пурпурным. Это было преображенное в черную мозаику, разбитое на фрагменты изображение всей машины. В теплом дыхании климатизатора молодой человек разделся, бросил одежду в угол и принялся натягивать костюм оператора. Эластичный материал обтянул его босые ступни, бедра, живот, плечи; сверкающий, по самую шею в электронной змеиной коже, он старательно, палец за пальцем, всунул руки в перчатки. Когда же он одним движением снизу вверх закрыл молнию, черная до той поры мозаика заиграла цветными огоньками. С одного взгляда он понял, что их расположение такое же, как в серийных морозоходах, которые он водил в Антарктиде, хотя по массе они не могли равняться с Диглатором. Он протянул руку к своду, подтянул к себе лямки, опоясался ими и крепко застегнул на груди. Когда замок защелкнулся, упряжь, легко пружиня, подняла его, так что он, подхваченный под мышки, как в корсете с мягкой прокладкой, повис и мог свободно двигать ногами. Проверив, движутся ли так же свободно руки, пилот поискал сзади на шее главный выключатель, нашел рычажок и повернул его до упора. Все рисунки на кубиках стали вдвое светлее, и тут же он услышал, как глубоко под ним заработали вхолостую моторы всех конечностей; они тихонько причмокивали - из шатунов вытекала избыточная смазка, заложенная в подшипники еще на земной верфи для защиты от коррозии.

Внимательно глядя вниз, чтобы не задеть складского здания, он сделал первый осторожный, небольшой шаг. В подкладку его одежды были вшиты тысячи гибких спиралек-электродов. Прильнув к голому телу, они черпали импульсы нервов и мускулов, чтобы передать их великану. Как каждому суставу человеческого скелета соответствовал в машине тысячекратно увеличенный, герметически закрытый сустав из металла; так отдельным группам мускулов, сгибающих и разгибающих конечности, соответствовали цилиндры размером в пушечный ствол, в которых ходили поршни под действием накачиваемого насосами масла. Но обо всем этом оператору не надо было ни знать, ни думать. Он должен был двигаться так, как будто шел по земле, топча ее ногами, или нагибался, чтобы вытянутой рукой взять нужный предмет. Только два различия были существенны. Во-первых, масштаб, потому что человеческий шаг превращался в двенадцатиметровый шаг машины. То же самое происходило с каждым движением. И хотя благодаря необыкновенной точности датчиков машина по воле водителя могла взять со стола полную рюмку и поднять ее на высоту двенадцатого этажа, не расплескав ни капли и не раздавив стеклянной ножки, зажатой тисками кисти, это было бы показателем особой артистичности оператора, демонстрацией его искусства. Колосс должен был поднимать не рюмки и камешки, а многотонные трубопроводы, перекрытия, валуны, а когда ему в тиски рук давали нужные инструменты, он превращался в буровую вышку, бульдозер, кран - всегда оставаясь богатырем, почти неисчерпаемые силы которого сочетались с человеческой ловкостью.

/.../

Как прочность материала, так и движущая сила имеют свои пределы, они зависят от инерции массы, которая сохраняется даже вне сферы тяготения небесных тел. Большеходу нельзя делать резких движений - как нельзя мгновенно остановить в море крейсер или вращать стрелой подъемного крана, как пропеллером. Если бы водитель попробовал сделать что-то подобное с Диглатором, у того поломались бы фермы конечностей; чтобы избежать такого несчастного случая, инженеры снабдили все ответвления приводов предохранителями, не допускающими маневров, ведущих к катастрофе. Водитель, однако, мог отключить любой из этих ограничителей или все сразу, если бы оказался в трудной ситуации. Ценой поломки машины он, может быть, сумел бы выбраться живым из-под рухнувшей скалы или выйти из другого затруднительного положения.

[Liquid Snake]

 ! 
Предупреждение:

Сперва читаем тему, потом постим бред. Может еще феколазер нарисуешь? - (с) NortUS