Гуглить:
Estimating the non-linear dynamics of free-flying objects (Seungsu Kim, Aude Billard)
Catching Objects in Flight (Seungsu Kim, Ashwini Shukla, and Aude Billard)
Научгруппа из Лозанны. Это тот же робот, что у нас, только с пальцами. Я когда в первый раз видяшку увидел неслабо испугался за свою судьбу. Потом почитал статьи - у них удачный захват в 73% случаев, что не очень много на самом деле, плюс отслеживание траектории с помощью сенсоров, налепленных на самом объекте, что есть немножко читерство.
А вот идея, лежащая в основе, довольно красивая, и отработали они ее очень тщательно с точки зрения матана. Если кому-то интересно, могу подробнее расписать.