К.Г.Ж.

[Upashi]

Да ну вас...

[Shirou]

:D:D:D

[Pizz@]

Видео баянистое, но вдруг @Аюпа оценит

Момент из гифки на 2:40

[Александр...]

Хрустальная Сова! Уважаемые знатоки

[Аюпа]

А, старые знакомые, Масатоси Исикава и Ко. Те еще буржуи - навешали кучу процессоров за кучу бабла, в результате чего могут производить вычисления в реальном времени и не париться такими вещами как долгосрочное прогнозирование. Ну и зона попадания у них очень небольшая относительно размеров манипулятора, поэтому такая фишка может прокатить

[asuka-joy]

могут производить вычисления в реальном времени и не париться такими вещами как долгосрочное прогнозирование

Вынимаем робота, вставляем собаку. Экономим кучу бабла.

[Uncle Vёder]

о_О

[Ghotath]

Что? Что? ЧТО?

[Pizz@]

@Agronom, http://youtu.be/b1SVFdg4-YM?t=45s

[Аюпа]

Не, я ничего не говорю, они молодцы безусловно, просто у нас очень разный подход к проблеме. Если коротко:

1. Они рассматривают прежде всего движение пальцев в момент захвата. Мы пока до этого не додумались, у нас бейсбольная перчатка

2. Они рассматривают маленькие дистанции. На гифке этот телефон подпрыгнул сантиметров на сорок. У нас рабочая дистанция броска - от 2 до 4 метров, в перспективе и 10.

3. Соответственно у нас может быть довольно большой разброс попаданий, у них нет

4. У них идея состоит в следующем (если очень упрощать): смотрится на какое расстояние переместился объект на последних кадрах и делается мгновенная линейная экстраполяция того, куда он полетит дальше. т.е. его траектория моделируется даже не как парабола, а как прямая. Такая фишка катит только для очень малых временных промежутков, поэтому используются сверхскоростные видеокамеры и очень параллельно-аппаратные вычисления, чтобы можно было пересчитывать траекторию каждые несколько миллисекунд. Кстати на гифке видно, что робот сначала перелетел дальше чем нужно, а затем вернулся чуть назад.

У нас робот хотя и умный, но медленный, поэтому мы таких выкрутасов позволить себе не можем. Плюс, манипулятор быстро проходит точку невозврата, поэтому прогнозирование траектории должно быть долгосрочным. Т.е. грубо говоря, траектория объекта через 100-200 миллисекунд после запуска используется, чтобы предсказать куда (с точностью до пары сантиметров) он улетит через полсекунды. Тут линейные модели не катят вообще, параболические дают успех в двух из трех бросков, упрощенно учитывающие сопротивление воздуха - в четырех из пяти. Соответственно мы занимаемся придумыванием таких, которые дали бы больший процент успеха.